ZH412上下料機器人
一、供貨范圍
序號 | 名稱 | 內容 | 數量 | 供應商 |
1 | 機器人系統 | 智虎機器人（型號ZH412，工作半徑1500mm，整機負載12kg） | 1 | 上海智虎 |
機器人控制柜 | 1 | 上海智虎 | ||
示教器 | 1 | 上海智虎 | ||
電線電纜 | 1 | 上海智虎 | ||
定制抓手 | 1 | 上海智虎 | ||
機器人安裝底座 碳鋼噴漆，焊接框架結構 | 1 | 上海智虎 | ||
2 | 定位裝置 | 不銹鋼支架 | 1 | 上海智虎 |
定位感應開關 | 1 | 上海智虎 | ||
3 | 電氣控制系統 | PLC、電線電纜、傳感器、電氣系統本體等（按需供給） | 1 | 上海智虎 |
4 | 安裝、調試 | 公司內安裝調試 | 1 | 上海智虎 |
客戶現場安裝調試 | 1 | 上海智虎 | ||
5 | 包裝、運送 | 簡易包裝、卡車運送 或木箱包裝、物流運送 | 1 | 上海智虎 |
6 | 培訓、生產陪伴 | 生產現場 | 1 | 上海智虎 |
7 | 售后服務 |
| 1 | 上海智虎 |
二、非供貨范圍
1、現場電氣供應
2、現場勞力
3、地基打孔
4、除機器人上下料項目外的系統工程，如電纜線線槽、走氣、 地面溝槽等
5、因本項目安裝所進行的對周邊設備的搬運、清理等工作
三、對現場及環境的要求
1、對現場的要求
（1）機器人上下料項目設備所在位置已清理干凈、無雜物；
（2）電源線接到賣方*位置，末端包含電源箱、斷路器；
（3）氣源管路接到賣方*位置；
（4）現場地面要求平整，滿足機器人和其他設備安裝所要求強度。
2、對環境的要求
（1）環境溫度：0℃-45℃；
（2）相對濕度：＜95%
（3）電源：三相五線制，不小于60KVA
（4）電壓波動范圍：380±10%V、220±10%V
（5）電源頻率：50Hz±2%
（6）壓縮空氣：0.6-0.8Mpa
四、系統設計功能及技術參數
1、現場工位布置
序號 | 區域劃分 | 備注 |
1 | 來料方式 | 現場輸送帶來料，完成好玻璃瓶，經過輸送線輸送到機器人*位置，當檢測到輸送帶來料后，做定位裝置，給機器人信號，開始工作。 |
2 | 抓取工位 | 機器人從輸送線上抓取完成的玻璃瓶進行搬運至*位置，依次循環 |
3 | 機器人擺放區 | 該區域由需方預留給供方，作為機器人的固定和操作區域。 |
2、系統工作流程
機器人整體動作分為兩個部分，分別為取瓶和搬運瓶子。
玻璃瓶輸送至機器人抓取區域，該區域內裝有光電傳感器，當檢測到玻璃瓶到達固定位置后，給出機器人信號，機器人轉向輸送帶進行抓取，抓取后按照預設的工藝進行搬運，待完成搬運后給出提示信號，機器人轉向抓取位，依次循環。
3、工作參數
（1）工件重量：玻璃瓶
（2）工件尺寸：L / ×W / ×H / （按樣品）
4、系統特點
（1）可靠性、穩定性高；
（2）系統柔性高，可根據生產情況在線調整；
（3）降低了人工勞動強度，縮減勞動力，降低企業用人成本；
（4）具有良好的外部接口，和其他外設協同工作；
5、系統構成
系統硬件主要包括以下部分：
（1）機器人本體
技術參數Technical Parameters
應用Application | 搬運、碼垛、上下料 Handling, Stacking, Loading and unloading | |
軸數 Axes | 4 | |
負載Payload | 12Kg | |
安裝方式Installation | 正裝Ground | |
工作半徑Working Range | 1500mm | |
重復定位精度Positioning Repeatability | ±0.08mmm | |
防護等級Security Level | IP65相當 | |
自重Weight | 165Kg | |
電容量Capacitance | 1.6KVA | |
運動參數 | 運動范圍Motion Range | 較大速度Max Speed |
1軸 | -170°/+170° | 119°/S |
2軸 | -125/+10° | 137°/S |
3軸 | -95°/+10° | 148°/S |
4軸 | -360°/+360° | 148°/S |
（2）定位裝置
整體采用不銹鋼結構進行設計和加工，采用機械形式定位，主要通過光電傳感器完成與機器人之間的通訊。
（3）機器人抓手
a. 根據紙箱特征進行定制，具體待明確需加工的工件后進行設計和加工；
b. 抓手要求產品表面必須平整。
（4）電氣控制系統
系統采用PLC和運動控制器進行控制和管理，具有自動控制、狀態顯示、檢測、保護、報警、檢測產品等功能，能夠進行系統故障自診斷。系統的氣動、停止以及暫停、急停等運轉方式均可通過操作面板進行。此外，系統運行狀態及系統報警在主操作面板上顯示，也同時由系統報警燈顯示。系統的急停可通過機器人控制柜、示教盒、主操作面板、輔操作面板等任意之上的急停按鈕進行。電氣、機械、安全標識牌全部采用中文。
五、安全防護對策
1、在機器人工作區域內（包含機器人所使用的工具），工作人員請不要和機器人共同作業。
2、甲方負責在機器人工作區域外（包含機器人所使用的工具），安裝安全圍欄。
3、乙應對工作人員進行相關的安全教育，在機器人自動運轉過程中、示教過程中、操作過程中，工作人員不得自行進入機器人工作區域內。
4、在機器人進行自動啟動、再次啟動、手動操作的時候，請務必確認機器人的設定操作和啟動條件等。
六、安裝調試
1、根據系統布局方案，本公司根據需要并經客戶委托提供所有關于系統安裝的信息并在客戶的協助下進行安裝調試。在調試期間，買方的工程師將輔助賣方進行安裝調試工作，并提供必要的安裝設備，賣方提供安裝監督，其目的是提供整個安裝工作中所需的信息及需要傳達的信息。
其任務如下：
l 監督材料在運輸過程中的完整性和損壞情況；
l 知道設備的開箱、存放以及處理和安排；
l 監督安裝工作的運行，并提供所有必要的信息和建議；
l 指導特殊安裝程序和技術；
l 檢查是否按照規定采取了對人和機器的預防保護措施；
2、賣方負責整套設備的調試工作。
3、買方負責提供安裝設備的廠房、設備安裝位置劃定；買方負責提供完好及與設備相匹配的電源和壓縮空氣源，并負責將電源和壓縮空氣管道接至設備對應的接口上；買方提供試車用原料及輔料；買方負責全部工廠廠房的設計及車間照明、檢修源、主廠房通風空調、消防、防雷接地系統等；買方負責設備安裝位置、設備外部供電系統以及壓縮空氣管路的設計。
七、操作人員要求、操作培訓
1、買方需提供兩名以上系統管理人員，一名負責系統操作使用，一名負責系統的保養維護。要求人員學歷為大專以上，有3年以上機械設備使用及維護經驗的有責任心的員工。
2、賣方為買方提供系統操作及維護培訓，主要內容為機器人系統的結構組成、系統的連接、系統的功能及操作、系統軟件編程，設備的基本結構、性能、主要部件的構造及原理，日常使用操作、保養與管理，常見故障的排除，緊急情況的處理。
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