HYMD-01Z四坐標機械人自動碼垛機：適用于紙箱、袋子、等產品的自動碼垛，自動化程度高，削減人力，降低勞動強度，性價比高，穩固性強
機器人組成：        
  該機器人由安裝架、機器人定位體系、伺服驅動體系、控制體系及電控配電體系、安全防護裝配等組成，配套進料自動定位體系。（可選配自動供棧體系，實棧輸送體系）
 1、機器人安裝架
       由于該機器人碼垛機的活動速度快，起停狀況對安裝架有大的沖擊。安裝架必須有好的剛性才能保證機器人運行的穩固，我們為此設計了焊接鋼架結構作為支持架。在機器人的上部分設計了鋁架結構，并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的益處是重量輕。
 2、機器人定位體系
       機器人定位體系是整臺設備的核心，為日本安川公司產品，活動速度快，而重復精度比較高高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.05mm，直線活動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位體系，由同步傳輸器保證兩根定位體系活動的同步，由一臺1500W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，必要配一臺蝸輪蝸桿減速機。
      Y軸選用雙定位體系，之所以選者如此大截面的定位單元，重要是由于Y軸為雙端支持，中心懸空結構，假如選擇的截面不夠，將不能保證機器人活動的平穩性，機器人在高速活動時將發生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中心，能夠很好的平衡負載，這種安裝體例具有穩固性。兩根定位體系由一臺1000W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，必要配一臺蝸輪蝸桿減速機。
    Z軸定位體系牢固穩固。該產品一樣平常滑塊固定而團體作上下活動。該伺服電機因必要將物體快速提拔，必要戰勝很大的重力和加速力，必要較大的功率才可以。  現實應用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺蝸輪蝸桿減速機。 
     A軸為旋轉軸。
 3、伺服驅動體系
      該碼垛機器人的選用具稀有字功能的伺服電機。每個活動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個活動軸，共套伺服電機和四臺減速機，其中垂直活動軸為帶抱閘伺服電機。
 4、機器抓手
      該機械手選用日本氣動機械手，壓力可調，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，并關照控制中間進行物體抓放。
 5、控制體系
      控制體系由大型PLC、觸摸屏組成。該體系擁有壯大編程功能。適應不同型號碼垛。該體系可預置多種工件的程序，替換品種時可在觸摸屏上調用響應程序。
 6、安全防護裝配
     該機具有故障提醒及報警功能，并且每次出現故障時都能正確的反映出故障詳細位置，便于敏捷排除故障，重要包括：機器人碰撞珍愛功能；工件安裝到位檢測；光幕安全珍愛。
7、進料自動定位體系
     定位體系使進來的物料能按照相對機器人固定的位置排列，以便機器抓手順利的抓取物料來進行碼垛，選用日本氣動原件，中國臺灣品牌電機。
技術參數:
機器型號     HY-SFMD
碼垛能力      200-240箱/小時
機　　架      SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼
滾　　筒      雙端鑲軸承滾筒（鍍鋅）
機　　罩      SS41（A3鋼噴塑處理）
導 向 板      SS41（A3鋼噴塑處理）
動 力 電      AC，3相，380V，9KW 50HZ
空氣消費      500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）
設備尺寸      (L)3,600mm×(W)2,200mm×(H)2,800mm
設備重量       6500kg
體系電控規范
整線PLC采用日本三菱品牌（單機以標準配置為準）
觸摸屏采用中國臺灣臺達品牌（單機以標準配置為準）
低壓電器以施耐德為自
傳感為歐姆龍品牌
配管線：全線設線槽，動力、控制分開，出線槽以軟管珍愛
配線：配線均標明線號，線端使用端子壓接
設備做往復活動的電纜線使用移動性專用線纜及CABE CHAIN 珍愛