IAI教學機械手Vanguard擰緊機

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焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式(擺式)結構。

平行四邊形機器人其上臂通過一根拉桿驅動。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊，故而得名。

早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小(局限于機器人的前部)，難以倒掛工作。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人(平行機器人)，已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。

這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100～150kg)大多選用平行四邊形結構形式的機器人。

側置式(擺式)結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。

不過這種側置式機器人2、3軸為懸臂結構，降低了機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。

上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動，故采用伺服電機通過擺線針輪(RV)減速器(1～3軸)及諧波減速器(1～6軸)驅動。在80年代中期以前，對于電驅動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。

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